Lesotho hat auch nach der Schließung der Deutschen Botschaft in Maseru 1994 eine Vertretung in Berlin beibehalten. Anfang 2005 eröffneten Deutschland und Frankreich im Gebäude der Alliance Française in Maseru eine gemeinsame konsularische Anlaufstelle.

Nach einem ersten offiziellen Besuch von König Letsie III. im April 2013 besuchte er Deutschland im März und Mai 2023 in Begleitung u.a. von Außenminister Lejone erneut. Im März wurde er von Bundespräsident Steinmeier zum Gespräch empfangen, im Mai reiste er auf Einladung des Bundestages. Seit 2024 ist Deutschland wieder mit einer Honorarkonsulin in Maseru vertreten.

Deutschland ist im Rahmen der regionalen Zusammenarbeit mit SADC und mittels der EU in Lesotho engagiert. Hierbei liegen die Schwerpunkte bei Projekten zum Wassermanagement, zum Ausbau erneuerbarer Energien, Aufbau regionaler Wertschöpfungsketten und zur Prävention geschlechtsspezifischer Gewalt. Darüber hinaus sind nicht-staatliche Träger aus Fördermitteln des BMZ in Lesotho aktiv. Die GIZ ist mit einem Büro in Maseru vertreten. In Zusammenarbeit mit dem Archiv in Morija wird ein Kulturerhaltprojekt umgesetzt.

Der deutsche Handel mit Lesotho hat bisher einen geringen Umfang. Die Regierung Lesothos bemüht sich vermehrt um Investitionen aus Deutschland.

Auf hochschulpolitischem Gebiet gibt es eine Zusammenarbeit mit der einzigen Universität des Landes, der National University of Lesotho, mittels Stipendien des Deutschen Akademischen Austauschdienstes (DAAD), wodurch ein beidseitiger Austausch von Studierenden und Lehrkräften ermöglicht wird.